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室町時代に領主・芦名盛久がこの地に別荘を建て、寛文10年(1670)に松平氏二代の保科正経が薬草園を設けたのがこの地の始まり。 元禄9年(1696)、三代松平正容になって遠州流の回遊・船遊式の本格的な借景園を築庭させた。 園内のには心字の池が配され、その中央の島には数寄屋造りの楽寿園が建っている。 庭樹は500年余りのキャラボクやコウヤマキなどがあり、薬草園は300余種の薬用植物を栽培し、四季折々の美しさを見せてくれる。 昭和7年に徳川の大名型山水庭として国の名勝指定を受け、無休で公開している。